Para baixar o geckodriver: https://github.com/mozilla/geckodriver/releases

copiar o arquivo  para o diretório do ubuntu: /usr/local/bin

Pronto!

Para usar com PhantomJs, é preciso instala-lo, para isso : https://gist.github.com/julionc/7476620

Fico no aguardo quanto a conclusão do Chrome Canary que terá um navegador sem cabeça embutido. Chrome Canary esta sendo desenvolvido e só há versões  para Windows, Mac OS e  Android. Nada de Linux ainda.

https://askubuntu.com/questions/309813/how-to-have-ubuntu-chrome-canary