Você pode usar um ambiente virtual ou não, eu uso o PyCharm, então:

1. Instalando o selenium via pip

pip install selenium

2. Verificando versão do Chrome

Teremos que baixar o driver do Chrome em https://sites.google.com/a/chromium.org/chromedriver/downloads

Você pode notar que a versão mais atualizada é a 79, porém no meu caso, tenho a versão 78 e o Chrome não permite que eu atualize diretamente da opção “tres pontinhos no canto direito” e depois em atualizar o Chrome. Quando essa opção do Chrome esta omitida, significa que ele já esta atualizado.

Você pode ver a versão do seu Chrome clicando nos “três pontinhos” do canto direito superior, depois em configurações e por ultimo em “Sobre o Google Chrome”. Lá esta sua versão atual.

Sendo assim, baixei o drive do Chrome na versão 78 (64 bits), descompactei e copie o “chromedriver” para o diretorio /usr/bin

from selenium import webdriver
driver = webdriver.Chrome()
driver.get('https://duckduckgo.com/')

Sem dor de cabeça, o código acima funcionou perfeitamente.